近期中国铁建十二局二公司收到南非公司与知识产权局（CIPC）授权通知，《一种攀爬机器人及地铁隧道内异物侵限检测方法》（CLIMBING ROBOT AND METHOD FOR DETECTING FOREIGN OBJECT INTRUSION IN METRO TUNNEL），专利号：ZA202305835，顺利获得授权认定。

 针对传统铁路轨道检测主要依靠人力，通过在全国范围内设置大量巡检人员来检查轨道的入侵情况，不仅效率低下，而且耗费人力和财力，对于紧急事故的反应也不够迅速。该发明提供了一种基于攀爬机器人的地铁隧道内异物侵限检测方法，通过在攀爬机器人上搭载图像采集单元，控制攀爬机器人在隧道内壁沿隧道方向行驶，在无异物条件下连续采集隧道图像并实时记录攀爬机器人在隧道内所处位置，检测时，利用攀爬机器人在隧道内壁上方沿隧道方向行驶，实时采集检测图像及在隧道内所处位置，将实时检测图像与对应的先验图像进行图像匹配，通过算法判断隧道内是否有异物侵限。

 该技术运用搭载视频检测设备的攀爬机器人进行隧道内侵限异物进行巡检检测，既能保证检测范围覆盖全部待检区域，又避免重复检测，能对轨道全线实现智能监控，也不会对现有的列车信号及通信系统产生干扰；既能对侵限异物进行识别定位，又能全天候全场景的全面覆盖；检查测效率和检测精度显著提升。

（中铁十二局 供稿）